Resumen
Crear el código necesario en C para invertir un arreglo o array, usando ciclos y una variable temporal, sin usar arreglos extra.
Nota: en otro post te mostré cómo invertir una cadena en C.
Arrays en C

Los arrays en C son de una longitud fija, y por lo tanto no podemos crear un arreglo en tiempo de ejecución y llenarlo con los otros datos (aunque se podría con una pila dinámica) pero podemos usar un ciclo for y una variable temporal.
Algoritmo para invertir un arreglo
Recorremos el arreglo desde 0 hasta la mitad de su longitud, declaramos una variable temporal fuera del ciclo, y también una que irá aumentando en cada iteración (el índice).
Después hacemos la asignación de:
temporal = arreglo[índice]
arreglo[índice] = arreglo[longitud - x - 1]
arreglo[longitud - x - 1] = temporal
Es decir, en la temporal guardamos el valor de la izquierda del arreglo, y en el extremo derecho guardamos lo que había en el izquierdo.
Estamos restando 1 a x y a longitud porque recuerda que los arreglos comienzan en 0, y que el último elemento está en longitud - 1.
Código para invertir arreglo en C
Después de haber explicado el algoritmo veamos el código que invierte un array en C:
/*
        Invertir un arreglo en C (ANSI C)
        https://parzibyte.me/blog/
*/
#include <stdio.h>
int main(void) {
  int numeros[] = {50, 44, 152, 12, 33};
  // Necesitamos la longitud únicamente para hacer
  // el ciclo. Si ya la conoces desde antes, ponla aquí
  // directamente. Más info:
  // [https://parzibyte.me/blog/posts/longitud-de-un-arreglo-en-c/](https://parzibyte.me/blog/posts/longitud-de-un-arreglo-en-c/)
  int longitud = sizeof(numeros) / sizeof(numeros[0]);
  printf("Imprimiendo arreglo ANTES de invertir\n");
  for (int i = 0; i < longitud; i++) {
    printf("%d,", numeros[i]);
  }
  // Para invertir recorremos hasta la mitad del arreglo
  int temporal;
  for (int x = 0; x < longitud / 2; x++) {
    // Guardamos el valor de números en x
    temporal = numeros[x];
    // A números en x le asignamos lo que haya en la
    // otra mitad, restando 1 porque recuerda que los índices
    // comienzan en 0
    numeros[x] = numeros[longitud - x - 1];
    // Y a números en longitud - x - 1 le ponemos el temporal
    numeros[longitud - x - 1] = temporal;
  }
  printf("\nImprimiendo arreglo DESPUÉS de invertir\n");
  for (int i = 0; i < longitud; i++) {
    printf("%d,", numeros[i]);
  }
  return 0;
}